É tão antiga quanto a ciência e a arte da medicina propriamente dita. Há fortes indícios de que o uso dos procedimentos da Medicina Manual na Tailândia antiga, como mostram esculturas de pelo menos 4000 anos. O uso das mãos no tratamento de traumatismos e doenças foi praticado pelos egípcios antigos. Sabe-se que até mesmo Hipócrates, pai da medicina moderna, usou procedimentos da Medicina Manual, particularmente técnicas de tração e alavancagem, no tratamento de deformidades da coluna vertebral. Os escritos de figuras históricas notáveis como Galeno, Celisies e Oribásio referem-se ao uso de procedimentos manipulativos. Há uma lacuna no relato do uso dos procedimentos da Medicina Manual correspondente ao tempo aproximado da divisão entre médicos e cirurgiões-barbeiros. A partir do momento que os médicos passaram a ter menos contato com o paciente e que os cuidados diretos práticos com o paciente foram se tornando campo dos cirurgiões-barbeiros, o papel da Medicina Manual na arte da cura parece ter entrado em declínio. Esse período também representa o tempo das epidemias e talvez os médicos se mostrassem reticentes em entrar em contato pessoal próximo com seus pacientes. No século XIX, observou-se um renascimento do interesse por esse campo. No  início desse  século, o Doutor Edward Harrison, graduado em 1784 pela Edinburgh University, desenvolveu respeitável reputação em Londres utilizando procedimentos da Medicina Manual. Como muitos outros proponentes da Medicina Manual no século XIX, ele acabou por alienar-se de seus colegas ao persistir no uso de tais procedimentos.  Foi um período de grande popularidade para os “endireitadores de ossos” (bonesetters), tanto na Inglaterra quanto nos Estados Unidos. Também foi um período de tumulto e controvérsia na prática médica. A história médica da época está repleta de sistemas não-ortodoxos de cura. Dois indivíduos que iriam influenciar profundamente o campo da Medicina Manual, com técnicas de Manipulação Articular, surgiram nesse período de agitação médica. Andrew Taylor Still(1828-1917), M.D., o “Pai da Osteopatia”, foi um médico treinado dentro dos moldes de treinamento por preceptores em vigor naquela época e D.D. Palmer(1845-1913), o “Pai da Quiropraxia”,  foi um dono de mercearia que se tornou médico de manipulação autodidata.(GREENMAN, Philip E. Princípios da Medicina Manual. 2 ed. São Paulo: Editora Manole, 2001)